項(xiàng)目 規(guī)格
運(yùn)動(dòng)模塊
RD78GH RD78G
控制軸數(shù) RD78GHV:128軸/RD78GHW:256軸 RD78G4:4軸/RD78G8:8軸/RD78G16:16軸/RD78G32:32軸/RD78G64:64
連接站數(shù) 120站
伺服放大器 MR-J5-G,MR-J5W2-G,MR-J5W3-G,MR-J5D1-G4,MR-J5D2-G4,MR-J5D3-G4
運(yùn)算周期（運(yùn)算周期設(shè)定） [us] 31.25,62.5,125,250,500,1000,2000,4000,8000 62.5,125,250,500,1000,2000,4000,8000
軸  　 實(shí)際驅(qū)動(dòng)軸、虛擬驅(qū)動(dòng)軸、實(shí)際編碼器軸、虛擬編碼器軸、虛擬連接軸
軸群組 0~未設(shè)定 ； 1～：設(shè)定軸群組No.
實(shí)際驅(qū)動(dòng)軸 伺服放大器
實(shí)際編碼器軸 經(jīng)由伺服放大器
插補(bǔ)功能 直線插補(bǔ)（2~4軸）、2軸圓弧插補(bǔ)
加減速處理 梯形加減速、變加速度方式、加減速時(shí)間恒定方式
補(bǔ)償功能 驅(qū)動(dòng)器單位轉(zhuǎn)換
同步控制 模塊 主軸、凸輪、齒輪
主軸 實(shí)際驅(qū)動(dòng)軸、虛擬驅(qū)動(dòng)軸、實(shí)際編碼器軸、虛擬編碼器軸、虛擬連接軸
運(yùn)算軌跡（凸輪數(shù)據(jù)) 凸輪數(shù)據(jù) 凸輪數(shù)據(jù)、旋切設(shè)備用凸輪
運(yùn)動(dòng)控制FB（凸輪自動(dòng)生成） 旋切設(shè)備用凸輪
控制單位 客戶可設(shè)定任意單位字符串、小數(shù)點(diǎn)位
(mm、inch、degree、pulse為提供的單位）
程序語言 可編程控制器CPU：梯形圖、FBD/LD語言、ST語言運(yùn)動(dòng)模塊：ST語言
備份 參數(shù)、程序可以保存在閃存ROM（無電池）
原點(diǎn)復(fù)位 原點(diǎn)復(fù)位方式 驅(qū)動(dòng)器式原點(diǎn)復(fù)位（使用驅(qū)動(dòng)器側(cè)已設(shè)定的原點(diǎn)復(fù)位方式
定位控制 直線控制 直線插補(bǔ)（2~4軸）
2軸圓弧插補(bǔ) 邊界點(diǎn)指定、中心點(diǎn)指定、半徑指定
手動(dòng)控制 　 JOG運(yùn)行
直接控制 速度控制 不含位置環(huán)的速度控制、包含位置環(huán)的速度控制
轉(zhuǎn)矩控制 轉(zhuǎn)矩控制、推壓控制
位置系統(tǒng) 　 有（無電池）
控制限制功能 速度限制 速度指令范圍
轉(zhuǎn)矩限制 正方向轉(zhuǎn)矩限制值、負(fù)方向轉(zhuǎn)矩限制值
緊急停止 有效/無效的切換
軟件行程限位 指令當(dāng)前位置、進(jìn)給機(jī)械位置的可動(dòng)范圍檢測(cè)
硬件行程限位 有
更改控制內(nèi)容的功能 指令速度更改 有
當(dāng)前值更改 有
加減速處理更改 加減速度、加減速時(shí)間
轉(zhuǎn)矩限制值更改 有
目標(biāo)位置更改 目標(biāo)位置更改、移動(dòng)距離更改
超馳 有
其他功能 履歷數(shù)據(jù) 事件履歷、位置數(shù)據(jù)記錄
記錄 數(shù)據(jù)記錄、實(shí)時(shí)監(jiān)視
軸仿真 有
探針（色標(biāo)檢測(cè)） 有
伺服數(shù)據(jù)監(jiān)視 循環(huán)傳送、瞬時(shí)傳送
伺服系統(tǒng)記錄器 有
通信 有
模塊間同步 有

 

 

項(xiàng)目 RD78GH RD78G
程序容量 內(nèi)置ROM64[MB]+SD存儲(chǔ)卡 內(nèi)置ROM16[MB]+SD存儲(chǔ)卡
程序容量存儲(chǔ) 160[MB] 96[MB]
變量存儲(chǔ) 標(biāo)簽區(qū)域 可設(shè)定ST語言的程序容量、標(biāo)簽存儲(chǔ)容量 　
數(shù)據(jù)存儲(chǔ) 相當(dāng)于程序容量512個(gè)文件（每個(gè)文件可定義1個(gè)程序）個(gè)文件（每個(gè)文件可定義FB/FUN)
文件數(shù) 程序
FB/FUN
全局標(biāo)簽 1個(gè)文件（每個(gè)可定義16384000個(gè)標(biāo)簽）
代碼大小/1個(gè)程序 取決于程序存儲(chǔ)

 

 

FB 名稱
MC Camin 凸輪動(dòng)作開始
MC Gearin 齒輪動(dòng)作開始
MC CombineAxes 雙主軸聯(lián)合齒輪
MCv_ChangeCycle 1循環(huán)當(dāng)前值更改

 

 

項(xiàng)目 RD78GH RD78G
存儲(chǔ)器容量 內(nèi)置ROM64[MB]+SD存儲(chǔ)卡 內(nèi)置ROM16[MB]+SD存儲(chǔ)卡
登錄數(shù) 60000(其中可在工程技術(shù)工具設(shè)定的數(shù)量為 1024)
凸輪數(shù)據(jù) 種類 凸輪數(shù)據(jù)、旋切設(shè)備對(duì)區(qū)間分別指定、直線插補(bǔ)、樣條插補(bǔ)
插補(bǔ)方式
軌跡ID 1~600008~65535（任意的分辨率）
分辨率
循環(huán)長(zhǎng)度的設(shè)定單位 mm,inch,pulse,degree,mm,inch,pulse,degree
行程量的單位
凸輪自動(dòng)生成 旋切設(shè)備用凸輪
項(xiàng)目 規(guī)格 與以往機(jī)型（簡(jiǎn)易運(yùn)動(dòng)模塊)的比較
RD78G4 RD78G8 RD78G16 RD77MS QD77MS
控制軸數(shù) [軸] 4 8 16 2,4,8,16 2,4,16
(QD77MS2和QD77MS4使用4軸的緩沖存儲(chǔ)器分配）
指令接口 CC-LinkIETSN SSCNETII/H
伺服放大器 MR-J5-G,MR-J5W2-G,MR-J5W3-G,
MR-J5D1-G4,MR-J5D2-G4,MR-J5D3-G4		 MR-J5-B,MR-J5W2-B,MR-J5W3-B,
MR-J4-B,MR-J4W2-B,MR-J4W3-B
運(yùn)算周期（運(yùn)算周期設(shè)定） μS 2.505E+17 4448881777 888.1777
插補(bǔ)功能 直線插補(bǔ)（4軸）、2軸圓弧插補(bǔ)、螺旋插補(bǔ) 直線插補(bǔ)（4軸）、2軸圓弧插補(bǔ)
控制方式 定位控制、軌跡控制（直線、圓弧、螺旋插補(bǔ)、皆可設(shè)定）、速度控制、速度和轉(zhuǎn)矩控制、同步控制、推壓控制
加減速處理 梯形加減速、S形曲線加減速
補(bǔ)償功能 齒隙補(bǔ)償、電子齒輪、近旁通過 　
同步控制 同步編碼器輸入、指令生成軸、凸輪、相位補(bǔ)償 同步編碼器輸入、凸輪、相位補(bǔ)償 同步編碼器輸入、指令生成軸、凸輪、相位補(bǔ)償
凸輪控制 凸輪登錄數(shù) 256個(gè) 　
凸輪數(shù)據(jù)形式 行程比數(shù)據(jù)形式、坐標(biāo)數(shù)據(jù)形式
凸輪自動(dòng)生成 旋切設(shè)備用凸輪自動(dòng)生成
定位控制方式 點(diǎn)位表方式
控制單位  mm,inch,degree,pulse
定位數(shù)據(jù)數(shù) 個(gè)數(shù)據(jù)（定位數(shù)據(jù)No.1～600)/軸（在MELSOFTGXWorks3上、順控程序上（No.1～600)設(shè)定。） 600個(gè)數(shù)據(jù)
(定位數(shù)據(jù)No.1～600)/軸在MELSOFTGXWorks3上、順控程序上(No.1～100)設(shè)定）		 600個(gè)數(shù)據(jù)
(定位數(shù)據(jù)No.1～600)/軸
(在MELSOFTGXWorks2上、順控程序上QD77MS16(No.1100),QD77MS2/QD77MS4600))
備份 參數(shù)、定位數(shù)據(jù)、塊啟動(dòng)數(shù)據(jù)可以通過閃存ROM 保存（無需電池） 　
原點(diǎn)復(fù)位 驅(qū)動(dòng)器原點(diǎn)復(fù)位式（注習(xí)） 近點(diǎn)狗式、計(jì)數(shù)式1、計(jì)數(shù)式2、數(shù)據(jù)設(shè)置式、柵尺原點(diǎn)信號(hào)檢測(cè)式、驅(qū)動(dòng)器原點(diǎn)復(fù)位式 近點(diǎn)狗式、計(jì)數(shù)式1、計(jì)數(shù)式2、數(shù)據(jù)設(shè)置式、柵尺原點(diǎn)信號(hào)檢測(cè)式
定位控制 直線插補(bǔ)控制（軸（、（合成速度、標(biāo)準(zhǔn)軸速度））、定長(zhǎng)進(jìn)給控制（軸圓弧插補(bǔ)控制
（輔助點(diǎn)指定、中心點(diǎn)指定)、螺旋插補(bǔ)控制、速度控制（4軸）、速度/位置切換控制（INC模式、ABS式）、位置/速度切換控制、當(dāng)前值更改（定位數(shù)據(jù)指定、當(dāng)前值更改用啟動(dòng)編號(hào)指定）…-NOP命令、JUMP命令（附帶條件、無條件）、LOOP、LEND、塊啟動(dòng)、條件啟動(dòng)、等待啟動(dòng)、同時(shí)啟動(dòng)、
手動(dòng)控制 JOG運(yùn)行 有
微動(dòng)運(yùn)行 有
手動(dòng)脈沖器運(yùn)行 可以連接1臺(tái)（增量式）、
單位倍數(shù)：1～10000倍、經(jīng)由CPU（緩沖存儲(chǔ)器）		 可以連接1臺(tái)（增量式）、
單位倍數(shù)：1~10000倍、內(nèi)置接口
速度和轉(zhuǎn)矩控制 不含位置環(huán)的速度控制、轉(zhuǎn)矩控制、推壓控制
位置系統(tǒng) 有 通過伺服放大器中安裝電池來支持
同步編碼器運(yùn)行功能 伺服放大器的控制軸數(shù)份（經(jīng)由伺服放大器、經(jīng)由CPU) 4CH
內(nèi)置接口、經(jīng)由CPU（緩沖存儲(chǔ)器）
經(jīng)由伺服放大器
轉(zhuǎn)矩限制功能 轉(zhuǎn)矩限制值同一指定、轉(zhuǎn)矩限制值個(gè)別指定 　
緊急停止 經(jīng)由緩沖存儲(chǔ)器、具有有效/無效的切換功能 內(nèi)置接口、經(jīng)由緩沖存儲(chǔ)器、
具有有效/無效的切換功能
軟件行程限位功能 進(jìn)給當(dāng)前值的可動(dòng)范圍檢測(cè)、進(jìn)給機(jī)械值的可動(dòng)范圍檢測(cè)
硬件行程限位功能 有
速度更改 有
超馳功能 0~-300% 1～300%
加減速處理更改 有
轉(zhuǎn)矩限制值更改 有
目標(biāo)位置更改 目標(biāo)位置的地址、向目標(biāo)位置的移動(dòng)速度可以更改
M代碼輸出功能 WITH模式/AFTER模式

 

項(xiàng)目 規(guī)格 與以往機(jī)型(簡(jiǎn)易運(yùn)動(dòng)模塊) 的比較
RD78G4 RD78G8 RD78G16 DR77MS QD77MS
其他功能 步進(jìn)功能 減速單位步進(jìn)、數(shù)據(jù)N0.單位步進(jìn)
跳過功能 經(jīng)由CPU、經(jīng)由外部指令信號(hào)
參數(shù)初始化功能 有
外部輸入信號(hào)設(shè)定功能 經(jīng)由CPU、經(jīng)由伺服放大器 內(nèi)置接口、經(jīng)由CPU(緩沖存儲(chǔ)器)經(jīng)由伺服放大器
色標(biāo)檢測(cè)功能 　 常時(shí)檢測(cè)模式、指定次數(shù)模式、環(huán)形緩沖模式
色標(biāo)檢測(cè)信號(hào) 伺服放大器的控制軸數(shù)份 20 4 (QD77MS2: 2點(diǎn))
色標(biāo)檢測(cè)設(shè)定 16設(shè)定 16設(shè)定
(QD77MS4/QD77MS2:4點(diǎn))
任意數(shù)據(jù)監(jiān)視功能 4點(diǎn)/軸
功能 通信(網(wǎng)絡(luò)連接)、伺服放大器的DI/O連接 伺服放大器的DI/O連接
驅(qū)動(dòng)器間通信 有
模塊間同步 有
自動(dòng)恢復(fù)鏈接 有 SSCNET通信的切斷/再啟動(dòng)功能
數(shù)字示波器功能 位數(shù)據(jù)16CH(注5)、字?jǐn)?shù)據(jù)16CH(注5) OD77MS16:位數(shù)據(jù)16CH、字?jǐn)?shù)據(jù)16CH
OD77MS4/OD77MS2:位數(shù)據(jù)8CH、字?jǐn)?shù)據(jù)4CH
注)1.為RD78G,RD77MS的功能。
2.凸輪登錄數(shù)依存儲(chǔ)器容量、凸輪分辨率、坐標(biāo)數(shù)而變化。
3、使用驅(qū)動(dòng)器(伺服放大器) 中設(shè)定的原點(diǎn)復(fù)位方式。
4.4軸直線插補(bǔ)控制只有標(biāo)準(zhǔn)軸速度有效。
5、至字8CH,位8CH的數(shù)據(jù)可以通過實(shí)時(shí)波形顯示。